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摘要： 通过对人的踝关节运动机理分析，设计一种新型的双足机器人踝关节并联机构。建立并联机构的参数化模型，并对该模型进行运动学和动力学分析，得出该并联机构的一阶影响矩阵、伸缩运动的驱动力与零力矩点(Zero moment point, ZMP)轨迹关系。由于实际双足机器人行走时踝关节驱动力矩与角速度差异较大，为解决双足机器人步态行走中踝关节的动力学不平衡特性，结合并联机构的运动特点，迭代计算优化并联机构的结构参数，使踝关节两个驱动元件的驱动功率峰值和速度趋于一致。进行双足机器人步行试验研究，结果表明，优化后的并联结构踝关节的驱动功率峰值是串联结构下功率峰值的50 %左右，降低驱动元件的功率设计要求。在满足双足行走时踝关节的运动性能要求下选择小功率的驱动元件，有利于减小关节的体积和质量，减小能耗。

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《双足机器人并联踝关节优化设计》

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文件号：304443

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