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摘要： 分析驱动器布位及冗余驱动对3自由度Tricept并联机构性能的影响，针对18种冗余及非冗余驱动方式，导出相应的机构雅可比矩阵及刚度矩阵。结合运动灵活度、最大和最小刚度指标在机构位置空间中部断面上的分布特点，对不同驱动器布位及冗余驱动方式下的机构性能进行分析对比，并以此为基础提出兼顾运动灵活度及刚度特性的机构驱动方式。分析表明，冗余驱动对UPS支链主动关节均为移动副的Tricept并联机构的灵活度与刚度影响较小，但可显著改善主动关节均为转动副机构的运动灵活度及刚度特性，因此可在UPS支链主动关节均为转动副的Tricept并联机构中，通过增置冗余驱动器获得较佳的机构性能。

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《驱动器布位及冗余驱动对Tricept并联机构性能的影响》

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文件号：305102

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