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摘要： 盾构机是用于开挖隧道等地下施工的专用工程机械。由于地质条件、工况的不确定性以及掘进装备的高度复杂性，导致其施工安全问题仍然是世界性的重大技术难题。为了防止地表塌陷等灾难性事故发生，实现盾构机安全、高效掘进施工，施工过程的全自动化、智能化是盾构技术发展的必然趋势。简要介绍国内外盾构机的发展状况，重点论述盾构掘进系统及位姿自动控制技术的研究进展与现状，结合工程实际以及未来的发展趋势，分析在掘进系统的控制模型与控制策略、运动轨迹的动态规划与位姿控制、控制系统的集成与优化等方面存在的问题，并提出改进意见，尤其对掘进系统的刀盘、推进、排渣等多子系统的控制问题，提出协调控制策略。

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《盾构机自动控制技术现状与展望》

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文件号：303731

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