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摘要： 在对电动助力转向系统和防抱制动系统分别建模的基础上，深入分析两系统在助力转向制动过程中的矛盾性，采用分层协调控制策略，将控制系统分为底层和上层控制部分。底层控制器为转向和制动系统两个单独的控制器，用以执行各子系统的控制任务；上层协调器对其进行整体协调分析，并及时修改底层控制的决策，从实现整车综合性能最优的目标出发来执行协调优化任务。仿真结果表明，提出的协调控制逻辑正确可行，在保证转向轻便性的前提下，提高了系统制动稳定性和行驶安全性。

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《基于分层式协调控制的汽车电动助力转向与防抱制动系统仿真》

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文件号：304083

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