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针对飞机自动化装配中对机器人自动钻铆系统设备的控制要求，设计一套以工业机器人为载体，基于Beckhoff 控制系统的自动钻铆设备。该控制系统以现场总线的方式，将工业机器人、扩展地轨、多功能末端执行器、刀库以及其他附属设备通过Beckhoff 的核心控制软件联系在一起，实现对加工现场的实时控制。并通过一系列的精度补偿措施在多个环节对误差进行修正补偿以提高精度。试验表明，该套系统可达到末端制孔定位精度± 0.5mm，垂直精度± 0.3°，孔径精度H8，锪窝深度精度± 0.01mm。

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《机器人自动钻铆系统集成控制技术*》

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文件号：217100

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