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为了减轻机器人与环境碰撞产生的不良影响，常需要机器人在跟随指令轨迹的同时约束各关节的最大扭矩。针对多关节机器人动力学约束下的笛卡尔空间路径保持与快速跟随问题，分析机器人关节空间力矩约束对笛卡尔空间轨迹的速度和加速度的影响，在机器人保持原笛卡尔路径不变的同时，实时分析当前允许的最大加速度，并计算得到相应的速度和位置，实现指令轨迹的快速跟随，达到安全作业的目的。该方法在一台自研六自由度轻量化机械臂平台上进行了验证。结果表明，该方法能够将扭矩约束到设定范围内，重新规划后的轨迹保持笛卡尔路径不变，且能够快速跟随指令轨迹。

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《安全扭矩约束下的多关节机器人轨迹跟随方法》

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文件号：216270

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