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针对传统的四旋翼控制方法在高机动飞行时控制效果不佳，难以跟踪机动性较强的轨迹且控制精度较低的问题，设计了基于增量非线性动态逆控制(INDI)方法和微分平坦前馈的轨迹跟踪控制器，不仅提高了高机动轨迹的跟踪精度，也增强了抗扰能力。由于角加速度无法直接获得，该方法对其非常敏感，设计了多种角加速度估计方法进行对比，通过飞行试验选择了效果最佳的互补滤波方法。试验结果证明：设计的基于互补滤波的前馈INDI方法可以控制飞行器快速、准确地跟踪高机动轨迹，且具有较强的抗扰能力。

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《无人机高机动抗扰轨迹跟踪控制方法》

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文件号：072238

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