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摘要:针对串联弹性驱动器（Series elastic actuator，SEA）的位置控制问题，本文提出了一种"规划+控制"的策略.首先根据连杆端运动学约束方程，基于数字滤波器对电机位置进行轨迹规划；为了使电机能够准确跟踪期望轨迹，根据电机端的动力学模型设计位置跟踪控制器.理论分析证明了规划的抖动抑制作用和跟踪控制系统的稳定性，随后的实验结果也表明了这种"规划+控制"方法在使连杆到达期望位置的前提下，能够有效地抑制残余抖动.

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《针对串联弹性驱动器抖动抑制的轨迹规划和跟踪控制》

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文件号：049867

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