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摘要:针对一类在有限时间区间上重复作业的不确定非线性系统，本文提出一种重复学习控制方法，用于解决非参数不确定性问题.该方法采用死区修正学习律对期望控制输入与界函数进行估计，以避免参数的正向累加导致系统发散，并使该控制算法较少地依赖于系统信息，更方便于控制器的实现.基于Lyapunov方法所设计的控制器，保证了闭环系统所有信号的有界性，并使得跟踪误差收敛于死区界定的邻域.通过仿真算例及电机实验结果验证所提学习控制算法的有效性.

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《一类不确定非线性系统的重复学习控制》

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文件号：049837

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