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摘要： 可重构模块星球机器人系统由母体和多个子机器人模块组成，单个模块可以独立运动和操作，多个模块可以重构组合成不同构形，模块采用非对称式轮手一体机构，具有姿态方位性和运动方向性，重构目的是组成在某种环境下更好地完成有向性运动的构形。基于此，提出矢量构形概念，将运动趋势方向和方位性融合到构形拓扑结构中。在模块矢量分析模型基础上，提出并构建状态构形矢量(State configuration vector, SCV)和状态构形矩阵(State configuration matrix, SCM)，对非对称式单模块和整体构形的状态信息进行描述，同时支持预定义的数学变换操作，可以表达并触发模块的基础动作、构形重构。提出离散模块组合重构成目标构形的优化分析算法，通过实例仿真计算获得优化分析的选择结果。

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《基于状态构形矢量和状态构形矩阵的可重构模块星球机器人构形》

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文件号：305621

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