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摘要： 针对现有多视觉传感器全局校准方法多依赖外部辅助设备的问题，提出一种基于双平面靶标的多视觉传感器现场全局校准方法。以其中一个视觉传感器为基础视觉传感器，建立全局坐标系。根据基础视觉传感器与待校准视觉传感器之间的位置关系，调整固定两个平面靶标之间位置。将双平面靶标无约束移动多次(至少三次)，每个视觉传感器可以“看”到对应的平面靶标。以两个平面靶标之间位置关系不变为约束条件，求解待校准视觉传感器坐标系到全局坐标系的转换矩阵，通过非线性优化方法求解转换矩阵在最大似然准则下的最优解。当视觉传感器多于两个时，通过两两视觉传感器校准的方式完成多视觉传感器现场全局校准。试验证明该方法灵活方便，切实可行。

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《基于双平面靶标的多视觉传感器现场全局校准》

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文件号：304090

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