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在无人机的伞降回收过程中，无人机与降落伞一直都处于实时的动平衡状态，两者在伞降回收过程中的耦合关系及其复杂，因此很难建立精准的无人机伞降回收动力学模型。针对该问题，将伞降回收系统划分为降落伞和无人机分别进行处理。针对时变对象降落伞，通过阻力面积随充气时间的变化关系建立其动力学模型。针对无人机，首先，基于多体动力学思路，将其划分为左右机翼和机身的多体系统，通过平板绕流系数优化其伞降过程中的大迎角动力学模型；然后，通过偏速度矩阵将各体的动力学模型引入伞降回收系统质心；最终，基于凯恩方程推导并建立了伞降回收系统六自由度模型，并引入海拔高度和风力对无人机伞降回收的影响。通过数值仿真与实验数据的对比，可以发现两者具有较好的一致性，该动力学模型能够为无人机的伞降回收提供指导。

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《基于凯恩方程的无人机伞降回收动力学建模与仿真》

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文件号：073125

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