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摘要： 大射电望远镜工程中，六根大跨度的悬索被用来牵引馈源舱，实现馈源舱大范围的位置和姿态空间扫描运动。基于此，考虑到舱索系统的惯性主要集中在馈源舱上，且舱体运行速度缓慢以及索结构间的强耦合的特点，基于牛顿欧拉方程和舱索非线性准静态静平衡方程，建立馈源舱动力学模型。将悬索模型的误差视为外部对馈源舱系统的未知扰动，利用扩张状态观测器(ESO)对馈源舱的各阶状态及未知扰动进行有效的估计，在此基础上提出具有强鲁棒性自抗扰滑模控制器，并证明该控制器的稳定性。数值结果说明了方法的可行性和有效性。

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《输入不确定的6自由度悬索并联机器人位置控制》

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文件号：305272

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