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摘要： 给出评价5自由度串联机器人机构同时基于Jacobian和Hessian矩阵的加速度性能指标，进而得到5自由度串联机器人机构全域性能指标及全域运动性能波动指标。利用上述指标对LR-Mate机器人的加速度性能进行分析，绘制相关图谱。通过对试验结果进行理论分析，发现针对机构尺寸对机构性能的影响进行分析时，Hessian矩阵对机构加速度性能指标有着更重要的影响。最后，利用Matlab软件对LR-Mate机构进行动力学实体仿真，并给出速度、加速度仿真图谱，所得结果与理论分析结果完全一致，验证了理论分析的正确性和指标的可行性。

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《LR-Mate机器人动力学性能分析》

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文件号：305063

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