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摘要： [PP]S类并联机构包括3-PRS、3-RPS、3-RRS和3-PPS四种构型，可实现1移动自由度和2转动自由度，具有广泛的应用前景。伴随运动是[PP]S类并联机构动平台在非独立自由度上发生的运动，是影响[PP]S类并联机构实际应用的关键问题。建立一般3-PRS并联机构伴随运动运动学模型，揭示出一般3-PRS并联机构各项几何结构参数与伴随运动的内在联系，证明3-PRS并联机构无伴随运动所必须满足的结构充要条件，根据这一结构条件可构建无伴随运动的3-PRS并联机构。指出无伴随运动的3-PRS并联机构中存在的局部自由度，给出考虑这一局部自由度的驱动选取方案，对无伴随运动的3-PRS并联机构进行自由度分析，并确定该类机构的2转动自由度的连续转轴。这一结构充要条件适用于全部[PP]S类并联机构。

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《[PP]S类并联机构无伴随运动的结构条件》

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文件号：303575

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