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摘要:针对双层模型预测控制（Model predictive control，MPC）中出现的由于系统状态在动态控制（Dynamic control，DC）过程中超出约束集，导致下层优化不可行的问题，本文在综合控制方法的基础上提出一种新的动态控制策略，引入多包镇定域（Multi-convex hull stabilization domain，MHSD）的概念.通过离线计算多包镇定域，并根据系统每一时刻的实测状态值，在线决定（Dynamic control）层的镇定域以及相应的控制时域，结合变约束思想，保证动态控制过程递归可行，从而有效控制在大范围内变化的系统状态.另外，本文通过设计非线性反馈控制器，扩大了终端不变集和多包镇定域的范围，提高了DC层对稳态目标值的跟踪效果.本文的控制算法可以使得DC层在目标跟踪过程中保证递归可行性，并最大程度地实现无静差跟踪.仿真算例验证了本文算法对稳定系统和不稳定系统都有效.

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《双层模型预测控制系统的多包镇定域分析与系统设计》

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文件号：049963

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